1932. november 22.-én született New Yorkban, Robert Francis Vaughn néven, Marcella Frances (lánykori nevén Gaudel) színpadi színésznő, és Gerald Walter Vaughn rádió színész gyermekeként. Robert származásából kiderült, hogy ír, francia és német származású is. Miután Szülei elváltak, Robert Minneapolisban élt a nagyszüleinél, míg édesanyja elutazott. Különböző Iskolákban is járt, először a North High Schoolban majd beiratkozott az University of Minnesotaba, újságírás szakra. Egy év után azonban kilépett és Los Angelesbe költözött az anyjával. Aztán beiratkozott Los Angeles City Collegebe, majd átment a Los Angeles-i State College of Applied Arts and Sciencesbe, ahol színházi mesterképzését elnyerte. Folytatva a felsőoktatást, a sikeres színészi karrierjéhez, Ph.D.-t szerzett kommunikációból az University of Southern Kaliforniában.
Az első filmes megjelenése az 1956-os Tízparancsolat egyik lándzsása és egy Aranyborjút imádó zsidó férfiként. Ám első említésre méltó megjelenése az 1959-es A fiatal philadelphiai c. film volt, amelyért Oscar- és Golden Globe-díjra jelölték. A San Franciscó-i zsaru c. filmbeli szerepéért pedig BAFTA-díjra jelölték.További figyelemre méltó filmszerepei közé tartozik A hét mesterlövészben, Lee az úriember fejvadász, a Columbo filmsorozat egyik gyilkosa, valamint Terence Hill fő ellensége A keményfejű c. filmben. (Wikipédia)